Nació en Londres, Inglaterra, el 22 de febrero de 1857. Su padre fue el reverendo H.G. Badén-Powell, profesor en Oxford. Su madre fue hija del almirante inglés W.T. Smyth. Su bisabuelo materno, Joseph Brewer Smith, había ido a América como colonizador en Nueva Jersey, pero había regresado a Inglaterra naufragando en su viaje de regreso. Badén-Powell fue, por lo tanto, el descendiente de un religioso por un lado, y de un aventurero colonizador del Nuevo Mundo por el otro.

Su padre murió cuando Robert tenía unos tres años de edad, dejando a su madre con siete hijos, el mayor con menos de catorce años de edad. Con frecuencia sufrieron penalidades, pero el mutuo amor de la madre por los hijos y de éstos por la madre siempre los sacó adelante. Robert vivió una vida encantadora al aire libre en compañía de sus hermanos, excursionando y acampando con ellos en muchos lugares de Inglaterra.

Esto para B-P era una gran oportunidad. Se dio cuenta de que ahí estaba su ocasión de ayudar a los muchachos de su patria a convertirse en jóvenes fuertes. Si un libro sobre Escultismo, escrito para hombres, les había atraído, ¡cuánto más les atraería uno escrito para ellos! Se puso a trabajar recopilando sus experiencias en la India y en el África entre los zulúes y otras tribus salvajes. Se hizo de una biblioteca especial y leyó todo lo relativo a la educación de los muchachos a través de la historia, desde los muchachos espartanos, los antiguos británicos y los indios Pieles Rojas, hasta nuestros días.

B-P desarrolló despacio y con sumo cuidado la idea del Escultismo, deseaba estar seguro de que daría resultado. Así pues, en el verano de 1907 llevó un grupo de 20 muchachos de entre 12 y 17 años, algunos eran hijos de militares británicos, organizándolos en cuatro patrullas denominadas "lobos", "toros", "chorlitos" y "cuervos", entregándoles, como distintivo, una cinta azul, verde, amarilla y roja respectivamente a la isla de Brownsea, en el Canal de la Mancha, al primer Campamento Scout que el mundo contempló. El campamento fue un gran éxito.

Y después, en los primeros meses de 1908, publicó en cuatro entregas quincenales e ilustrado por él mismo, su "Manual de Adiestramiento: Escultismo para Muchachos", sin siquiera soñar que este libro sería el motor que pondría en marcha un sistema que habría de impactar a muchachos del mundo entero. Aún no había acabado de aparecer Escultismo para Muchachos en las vitrinas de las librerías y en los puestos de revistas, cuando ya se habían comenzado a formar Patrullas y Tropas de Scouts, no sólo en Inglaterra, sino también en otros países.

El Movimiento creció y creció; para 1910 había alcanzado tales proporciones, que B-P se dio cuenta de que el Escultismo iba a ser su obra. Tuvo la visión y la fe para reconocer que podía hacer más por su patria educando a las generaciones nacientes para que sus muchachos se convirtieran en buenos ciudadanos, que entrenando a hombres para convertirlos en buenos soldados.

Por lo tanto, renunció a su puesto en el ejército, donde ya ostentaba el grado de Teniente General, y se embarcó en su segunda vida, su vida de Servicio al mundo a través del Escultismo. Recogió su premio en el crecimiento del Movimiento Scout y en el amor y el respeto que le tenían todos los muchachos alrededor del mundo.

En 1912 hizo un viaje por todo el mundo para conocer los Scouts de muchos países. Eran los principios de la Hermandad Mundial. Sobrevino la primera guerra mundial e interrumpió por algún tiempo este trabajo, pero al final de las hostilidades lo reasumió. En 1920 los Scouts de todo el orbe se congregaron en Londres en la primera reunión internacional: el Primer Jamboree Mundial. La última noche de este Jamboree, el 6 de agosto, B-P fue proclamado Jefe Scout Mundial por una entusiasta multitud de muchachos.

El Movimiento Scout continuó creciendo. El día que el Movimiento cumplió su vigésimo primer aniversario, sus miembros habían llegado a la cifra de dos millones, repartidos prácticamente en todas las naciones civilizadas. En esa ocasión, B-P fue honrado por el rey Jorge V haciéndole Barón con el título de Lord Badén-Powell de Gilwell. Sin embargo, para todos los Scouts será siempre B-P, Jefe Scout Mundial.

Murió apaciblemente el 8 de enero de 1941; un grupo de soldados y scouts, en que se mezclaron los blancos y los negros, lo condujo hasta su última morada a la sombra del Monte Kenya.